#include "principal.h"
#include "config_pic.c"

/*int16 PID = 0;
int16 POTEN = 0;
int16 VALOR = 0;*/


float		PID = 0;
float		POTEN = 0,POT_ANA=0;
float	 	VALOR = 0;

//float	VALOR = 0;

void
main (void){
 
config_pic();

while(1)

{		
/********************************************CONVERSION ANALOGA A DIGITAL*****************************************/
  			
			 set_adc_channel(0);		// AN0
			 delay_us(10);
			 PID = read_adc();	
			  
			 set_adc_channel(1);		//AN1
			 delay_us(10);
			 POTEN = read_adc();
			 
			POT_ANA=POTEN/204.6;								//PARA VOLVER ANALOGICO EL VALOR DE POTENCIOMETRO
			 OUTPUT_C((int)POT_ANA); 

		if(POT_ANA<4.5  &&           POT_ANA>0.5)							//LIMITES PARA LOS FINES DE CARRERA
			{
				VALOR = PID - POTEN;
		       	 	if(VALOR  == 0)                 							  //se coloca 7 para que se enciendan en 1 rb0, rb1,  rb2----motor parado
			 		{		
						OUTPUT_BIT (PIN_B0, 0 );
 						OUTPUT_BIT (PIN_B1, 0 );
 						OUTPUT_BIT (PIN_B2, 0 );
			 		}
	
	 	
		     		if(VALOR !=0   &&   VALOR>0 )	{ OUTPUT_B(3); }			 // se coloca 6 para que se encienda en 1 rb0, rb1 y en se coloque en 0 rb2----motor gira derecha
	               		if(VALOR !=0   &&   VALOR< 0)	{ OUTPUT_B(6); }            		//  se coloca 3 para que se encienda en rb1, rb2 y se coloque 0 rb0 -------motor gira izquierda
			}
		else
			{
				OUTPUT_BIT (PIN_B1, 0 );
			}	   
			
				
 
  }



}